在工具坐标系中，安川机器人平行于定义在工具前端的X、Y、Z轴进行动作。

工具校验是否成功，关系到机器人动作、编程、位移是否顺畅，严重的时候甚至会影响作业工艺以及选项功能的使用。

一、安川机器人工具坐标介绍

安川robot工具选择：

在一台安川机器人上可以使用多个工具，需要设定以下参数：

S2C431：工具编号切换指定

1：可在多个工具文件间切换（64个）

0：不可切换（1个）

 

安川robot工具校准有两种方法：

1、 登录坐标值法

2、 5点法

 

二、登录坐标值法

通过输入数值来登录工具文件时，请将工具控制点的位置作为法兰盘坐标的各轴坐标值来进行输入。

 

当知道工具的数模尺寸信息、重量信息、重心信息，即可通过登录坐标值方法来进行TCP校准，这种方法适合标准工具。

在此强调一下，安川机器人非正常安装的机器人是不用进行“重心校验”，这也是我多次失败后才知道的。
下面给大家举个例子：

 

具体操作如下：

1. 选择主菜单中的【机器人】

2. 选择【工具】

3. 选择目标工具序号

 

选择目标工具编号

4. 选中要登录的坐标值
     –进入数值输入状态。

5. 输入数值。

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