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若想要进行原点校准，那么首先要了解的是，不是在任何模式/任何权限下都可以的。对于模式要求在示教模式，权限要求管理权限或者更高权限。（例如安川权限，哈哈哈）原点丢失后，机器人基本不能进行任何操作。唯有一个坐标系下机器人是可动的——关节坐标系，那么理所当然只能在关节坐标系下进行校准了。
所以原点校准几个基本点要理清：
1、示教模式；
2、至少拥有管理权限；
3、关节坐标系下进行。
既然说到原点校准，那么就要来探讨一下，什么是安川机器人原点？安川机器人的随机资料中有这样一句话：原点位置校准是将“机器人位置”与“编码器位置”进行对照确认。
机器人位置：
各大品牌机器人都有所谓的原点标记，也就是在本体上各轴或者关节处能看到的标识点，安川的大部分机器人是红色箭头加刻度线。
编码器位置：
建议大家到网上百度下关于编码器的资料，以方便更好的理解）编码器反馈到机器人上就是脉冲值。
安川机器人有个菜单，叫做“当前位置”，此菜单下调整显示“脉冲值”，当脉冲值调整为“0”时，若“原点标记位置”无偏移则机器人原点无问题。
在关节坐标系下，使用［轴操作键］调整机器人的姿势，用肉眼目测，使各轴的“原点标记位置”一致。然后在机器人菜单下进行全轴或者单轴创建。
当然，用肉眼进行原点校准，肯定存在一定误差，但是可以满足正常生产，保证机器人及程序正常运行，注意程序点是需要微调的。