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如何像专业人士一样编程焊接机器人
如果正确完成，机器人焊接可以为制造商带来显着的生产率提高以及出色的投资回报（ROI）。但是，机器人焊接可能是一个复杂的过程，特别是如果您是新的机器人程序员。
虽然学习机器人编程的*佳方法是从您的机器人品牌OEM获得培训，但是从一开始就实施经过专家验证的机器人焊接技巧和窍门就不会有什么坏处。与任何特殊过程一样，在编程焊接顺序和某些要避免的事情时必须采取一些步骤。
机器人焊接编程的一般注意事项：
气体金属电弧焊（GMAW）工艺对于自动焊接与半自动焊接相同。焊接规范中概述的一些实践可以帮助“控制”机器人在制造和制造领域的应用。示例包括针对操作中常见的各种接头条件设置和使用已建立的焊接程序。其他与焊接相关的技巧可以帮助简化过程。
该做的：
根据焊缝大小创建一个弧形文件库，并清晰，简洁地命名每个文件。例如，ASF＃1是3⁄16英寸。水平圆角；ASF＃2是3⁄16英寸 扁平鱼片 ASF＃3是¼英寸。水平圆角；等等。对弧起始文件和结束文件使用相应的编号。
编织文件应与每种焊缝尺寸的弧形文件匹配。例如，ASF＃1使用WEV＃1；ASF＃2使用WEV＃2等
如果要使用圆弧中指定的焊接速度，请删除过程移动中的速度标签
开始文件：
保持焊接程序较小（小于100到200点）。一个程序太多会导致编辑混乱。在电弧开始之前，请始终在移动时在每条焊缝上标注一条直线注释。使用逻辑子例程来保持程序大小的可管理性，例如，如果多面零件上有很多焊接位置，则针对每个定位器方向的程序。
着眼于焊缝的焊炬/手臂姿势，然后在平滑流动的焊缝之间添加气割动作。
保持编程的主体。该零件应标有焊接编号和电弧尺寸文件编号，以便快速参考以进行焊接调整。注明焊接位置和程序点的零件打印可以达到相同的目的。
保留机器人工作单元的日志或更改记录，技术人员可以在其中记录更改的日期，时间和原因。机器人可能具有将更改记录到程序中的功能，但它们可能不包含更改原因。
不要创建控制轴不正确的程序，尤其是当系统配备有协调的定位器或多个机器人时。
请勿在具有相同接头类型的许多不同焊接位置上创建或使用多种焊接设置（送丝速度和电压）。使用行驶速度来调节热量或填充各种接头。送丝速度和电压控制着焊丝的“灼伤”，可以调节焊丝的送丝速度和电压以减少飞溅。如热量输入所示，行进速度对热量的影响明显：
热输入=（安培x伏特）/行驶速度
机器人焊接编程的一般注意事项：
气体金属电弧焊（GMAW）工艺对于自动焊接与半自动焊接相同。焊接规范中概述的一些实践可以帮助“控制”机器人在制造和制造领域的应用。示例包括针对操作中常见的各种接头条件设置和使用已建立的焊接程序。其他与焊接相关的技巧可以帮助简化过程。
该做的：
根据焊缝大小创建一个弧形文件库，并清晰，简洁地命名每个文件。例如，ASF＃1是3⁄16英寸。水平圆角；ASF＃2是3⁄16英寸 扁平鱼片 ASF＃3是¼英寸。水平圆角；等等。对弧起始文件和结束文件使用相应的编号。
编织文件应与每种焊缝尺寸的弧形文件匹配。例如，ASF＃1使用WEV＃1；ASF＃2使用WEV＃2等
如果要使用圆弧中指定的焊接速度，请删除过程移动中的速度标签
开始文件：
保持焊接程序较小（小于100到200点）。一个程序太多会导致编辑混乱。在电弧开始之前，请始终在移动时在每条焊缝上标注一条直线注释。使用逻辑子例程来保持程序大小的可管理性，例如，如果多面零件上有很多焊接位置，则针对每个定位器方向的程序。
着眼于焊缝的焊炬/手臂姿势，然后在平滑流动的焊缝之间添加气割动作。
保持编程的主体。该零件应标有焊接编号和电弧尺寸文件编号，以便快速参考以进行焊接调整。注明焊接位置和程序点的零件打印可以达到相同的目的。
保留机器人工作单元的日志或更改记录，技术人员可以在其中记录更改的日期，时间和原因。机器人可能具有将更改记录到程序中的功能，但它们可能不包含更改原因。
不要创建控制轴不正确的程序，尤其是当系统配备有协调的定位器或多个机器人时。
请勿在具有相同接头类型的许多不同焊接位置上创建或使用多种焊接设置（送丝速度和电压）。使用行驶速度来调节热量或填充各种接头。送丝速度和电压控制着焊丝的“灼伤”，可以调节焊丝的送丝速度和电压以减少飞溅。如热量输入所示，行进速度对热量的影响明显：
热输入=（安培x伏特）/行驶速度
虽然学习机器人编程的*佳方法是从您的机器人品牌OEM获得培训，但是从一开始就实施经过专家验证的机器人焊接技巧和窍门就不会有什么坏处。
焊炬的注意事项
机器人焊接的关键因素是为手头的任务选择合适的焊枪。更重要的是，以*高效率编程和操纵焊炬的能力同样重要。对于机器人的业务端，请牢记以下提示。
该做的
使用割炬对准工具。大多数制造商都出售它们，并且大多数将适用于多种割炬型号。原因是制造商提供的45度割炬与机器人工作单元中的45度割炬并不总是相同。在进行任何编程之前，请将割炬放入工具中并确保正确的弯曲。如果不是，请使用工具使弯头成一直线，以确保割炬上的角度正确。此外，如果您需要更换手电筒，则可以在安装新手电筒之前将其放入对准工具中。
创建并维护良好的工具中心点（TCP）以及检查作业，该作业在补正点之前确认TCP的位置和对齐方式。机器人供应商和集成商可能会配备仪表或工具来帮助实现此过程的自动化。
焊炬的注意事项
机器人焊接的关键因素是为手头的任务选择合适的焊枪。更重要的是，以*高效率编程和操纵焊炬的能力同样重要。对于机器人的业务端，请牢记以下提示。
该做的
使用割炬对准工具。大多数制造商都出售它们，并且大多数将适用于多种割炬型号。原因是制造商提供的45度割炬与机器人工作单元中的45度割炬并不总是相同。在进行任何编程之前，请将割炬放入工具中并确保正确的弯曲。如果不是，请使用工具使弯头成一直线，以确保割炬上的角度正确。此外，如果您需要更换手电筒，则可以在安装新手电筒之前将其放入对准工具中。
创建并维护良好的工具中心点（TCP）以及检查作业，该作业在补正点之前确认TCP的位置和对齐方式。机器人供应商和集成商可能会配备仪表或工具来帮助实现此过程的自动化。
您可以通过钻出一个接触并插入带有所需伸出物的尖锐钨丝或钻头来创建“示教点”。指导技巧将是笔直的，并且可以帮助消除导线投射对TCP位置的影响。
如果要搜索焊接点，请遍历搜索例程并“接通”，然后再补上点。如果不这样做，您将失去搜索和焊接点之间的关系。
用相同的导线伸出长度（触点和焊接接头之间的距离）编程所有焊接点。您可以通过钻出一个接触并插入带有所需伸出物的尖锐钨丝或钻头来创建“示教点”。指导技巧将是笔直的，并且可以帮助消除导线投射对TCP位置的影响。如果您使用的是实际的焊丝，则在使用焊锡机或量规进行编程时，请确保将焊丝夹到相同的长度。
注意事项：
切勿在某一部位上修补一个缺陷。确保零件或上游过程中没有缺陷。您不想更改点以适合不合规格的零件，因为不合规格的零件在更改后将无法正确焊接。
不要根据工具箱中的消耗品来选择机器人割炬。虽然在工厂中拥有相同的零件很方便，但是许多零件仍继续使用不同的割炬颈部角度或过时的设计，因为维护工作会保留相同的备件清单。
除非必要，否则请勿使用加长的割炬颈部或狭窄的喷嘴。加长的琴颈会导致重复性降低，更容易损坏。较小的喷嘴直径会更频繁地堵塞并飞溅，并且需要更多的扩孔。
电源注意事项：
逆变器技术的进步和更快的处理器导致更小的焊接过程控制，这使机器人焊接受益。电源品牌提供具有强大但易于使用的界面的独特技术，有助于实现高质量的焊接。
对于给定的导线类型，尺寸和气体组合，大多数制造商提供多种工艺变化。通常可以通过机器人程序更改这些参数，以针对各种接合条件提供*佳的焊接特性，即使它们存在于同一零件上也是如此。其他注意事项包括：
该做的：
除了单独的焊接设置（例如送丝速度和电压）外，还要跟踪从电源中选择的焊接过程。如果它与焊接设置说明无关，则可能是焊接程序中的注释。
在电源程序或机器人选择表中设置或编程适用于您的操作的焊接过程。即使今天不在特定部分使用它们，它们也将位于已知的程序位置中以备将来使用。
如果您依靠机器人来控制顺序，请不要在电源面板上进行本地更改。出于临时或权宜之计，可能会在电源上更改过程或参数，但是较旧的程序可能会引用此更改的设置，并导致意外结果。
如果要搜索焊接点，请遍历搜索例程并“接通”，然后再补上点。如果不这样做，您将失去搜索和焊接点之间的关系。
用相同的导线伸出长度（触点和焊接接头之间的距离）编程所有焊接点。您可以通过钻出一个接触并插入带有所需伸出物的尖锐钨丝或钻头来创建“示教点”。指导技巧将是笔直的，并且可以帮助消除导线投射对TCP位置的影响。如果您使用的是实际的焊丝，则在使用焊锡机或量规进行编程时，请确保将焊丝夹到相同的长度。
注意事项：
切勿在某一部位上修补一个缺陷。确保零件或上游过程中没有缺陷。您不想更改点以适合不合规格的零件，因为不合规格的零件在更改后将无法正确焊接。
不要根据工具箱中的消耗品来选择机器人割炬。虽然在工厂中拥有相同的零件很方便，但是许多零件仍继续使用不同的割炬颈部角度或过时的设计，因为维护工作会保留相同的备件清单。
除非必要，否则请勿使用加长的割炬颈部或狭窄的喷嘴。加长的琴颈会导致重复性降低，更容易损坏。较小的喷嘴直径会更频繁地堵塞并飞溅，并且需要更多的扩孔。
电源注意事项：
逆变器技术的进步和更快的处理器导致更小的焊接过程控制，这使机器人焊接受益。电源品牌提供具有强大但易于使用的界面的独特技术，有助于实现高质量的焊接。
对于给定的导线类型，尺寸和气体组合，大多数制造商提供多种工艺变化。通常可以通过机器人程序更改这些参数，以针对各种接合条件提供*佳的焊接特性，即使它们存在于同一零件上也是如此。其他注意事项包括：
该做的：
除了单独的焊接设置（例如送丝速度和电压）外，还要跟踪从电源中选择的焊接过程。如果它与焊接设置说明无关，则可能是焊接程序中的注释。
在电源程序或机器人选择表中设置或编程适用于您的操作的焊接过程。即使今天不在特定部分使用它们，它们也将位于已知的程序位置中以备将来使用。
如果您依靠机器人来控制顺序，请不要在电源面板上进行本地更改。出于临时或权宜之计，可能会在电源上更改过程或参数，但是较旧的程序可能会引用此更改的设置，并导致意外结果。
保持机器人姿势尽可能接近原始位置。尝试保持默认姿势，如果不是**必要的话，不要将机器人缠绕成奇怪的姿势。
机器人注意事项：
尽管您可能已经知道使用合适的割炬角度在焊接中的重要性，但机器人编程会添加变量来更有效，更快速地进行运动。好的机器人程序将防止机器人执行过大的位置/姿势，并使割炬方向的运动与机器人手臂的位置保持平衡。
所有非过程移动均应为联合移动（非插补运动）。轴运动超过180度的运动应分两次进行，以确保运动平稳。
保持机器人姿势尽可能接近原始位置。尝试保持默认姿势，如果不是必要的话，不要将机器人缠绕成奇怪的姿势。
保持手腕（更具体而言，轴线5）指向下方，以便割炬的角度与焊接接头形成工作角（如果接头水平）。
不要
请勿使用主轴（例如轴1、2和3）移动来定位割炬角度。有效的运动将使用手腕轴来定位割炬，而基本轴的运动仅执行平移运动。
在焊接过程中，请勿使用过分的割炬运动，以免任何轴（主要是轴4和5）出现奇异点。
实施机器人焊接并不是一件容易的事。您采取的使编程更流畅，更有效的过程所采取的任何步骤都可以优化生产。当您有多个人员维护多个机器人工作单元时，尤其如此。
从更好的焊接质量到更高的一致性，使用自动焊接可以带来很多好处。使用这些提示和技巧应该可以帮助您更有效地实现目标。
机器人注意事项：
尽管您可能已经知道使用合适的割炬角度在焊接中的重要性，但机器人编程会添加变量来更有效，更快速地进行运动。好的机器人程序将防止机器人执行过大的位置/姿势，并使割炬方向的运动与机器人手臂的位置保持平衡。
所有非过程移动均应为联合移动（非插补运动）。轴运动超过180度的运动应分两次进行，以确保运动平稳。
保持机器人姿势尽可能接近原始位置。尝试保持默认姿势，如果不是必要的话，不要将机器人缠绕成奇怪的姿势。
保持手腕（更具体而言，轴线5）指向下方，以便割炬的角度与焊接接头形成工作角（如果接头水平）。
不要
请勿使用主轴（例如轴1、2和3）移动来定位割炬角度。有效的运动将使用手腕轴来定位割炬，而基本轴的运动仅执行平移运动。
在焊接过程中，请勿使用过分的割炬运动，以免任何轴（主要是轴4和5）出现奇异点。
实施机器人焊接并不是一件容易的事。您采取的使编程更流畅，更有效的过程所采取的任何步骤都可以优化生产。当您有多个人员维护多个机器人工作单元时，尤其如此。
从更好的焊接质量到更高的一致性，使用自动焊接可以带来很多好处。使用这些提示和技巧应该可以帮助您更有效地实现目标。
