一个子任务管理伺服电机，发送一个脉冲。每当伺服完成转向，我需要增加一个变量。因为我必须继续循环的其余部分，我已经等不及了。相反，在每个子任务中都有一个等待IN#(伺服INPOS)。但他们可能不会被处决。所以，现在，我用每个脉冲递增变量，导致错误。

我需要不断检查的东西，比如PLC梯子。但是控制器自己的阶梯编辑器不允许我触摸变量。我能用这个吗？该控制器不具有系统/并行作业功能。

我想也许在发送脉冲之前等待伺服输入，但是--我证实了这一点--机器人控制器比PLC关闭输入的速度更快。因此，有时机器人会在磁盘还没有开始移动之前发出两次(和两次递增)信号。我设计了一个计时器来阻止机器人执行这个子任务，如果它执行得太快的话，但是它是一个半途而废的解决方案，也不是完美无缺的。

如果控制器在发送脉冲之前让我自己关闭输入，我也可以让它工作。这个是可能的吗？这样我就不需要同步控制器和PLC了。

谢谢！

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