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进行带负载的“偏差学习”。与首次调整的差值被储存。如果安川MOTOMAN机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“偏差学习”。对于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件时和带部件时进行“偏差学习”。与首次调整时同样的环境条件（温度等）负载已装在机器人上。所有轴都处于预调位置。没有选择程序。
运行方式 T1步骤
1. 选择菜单序列投入运行> 选择调整 > EMT > 带负载校正 > 偏差学习。
2. 输入工具编号。用工具OK 确认。选项窗口打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号小的轴已被标记.
3. 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMT 拧到测量筒上。然后将测量导线连到 EMT 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。
4. 按下软键学习。
5. 按下确认开关和启动键。当 EMT 识别到测量切口的低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止运行。选项窗口打开。该轴上与首次调整的偏差以增量和度的形式显示出来。
6. 用OK 键确认。该轴在选项窗口中消失。
7. 将测量导线从 EMT 上取下。然后从测量筒上取下 EMT，并将防护盖重新装
好。
8. 对所有待调整的轴重复步骤 3 至 7。
9. 将测量导线从接口 X32 上取下。
10. 用软键关闭来退出选项窗口。
1、安川MOTOMAN机器人软件检查与备份：冷启动安装软件，机器人备份
2、安川MOTOMAN机器人系统参数检查
安川直流伺服电机的起动时的注意选项
安川直流伺服电机的起动
（1）检查线路情况（包括电源、控制器、接线及测量仪表的连接等），检查起动器的弹簧是否灵活，接触是否良好。
（2）在恒压电源供电时，需用起动器起动。闭合电源开关，在安川直流伺服安川直流伺服电机负载下，转动起动器，在每个触点上停留约2S，直至后一点，转动臂被电磁铁吸住为止。
（3）安川直流伺服电机在单独的可调电源供电时，先将励磁绕组通电，并将电源电压降至小，然后闭合电枢回路接触器，逐渐升高电压，达额定值或所需转速。
（4）安川直流伺服电机与生产机械的连轴器先别连接，输入小于10%的额定电枢电压，确定安川直流伺服电机与生产机械转速方向是否一致，一致时表示接线正确。
（5）安川直流伺服电机换向器端带测速发安川直流伺服电机时，安川直流伺服电机起动后，应检查测速发安川直流伺服电机输出特性，该极性与控制屏极性应一致。