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ARM(Advanced Robot Motion) 控制是安川电机自主研发的控制方式，提高了机器人的运动性能，比如提高了轨迹精度，缩短了循环时间等。ARM 控制是计算各轴的转动惯量、重力矩等，再根据计算结果进行控制。所以，必须设定安川机器人的安装条件，包括机器人的对地安装角度、各部位负载的重量和重心位置等。另外，还要设定工具重量信息，包括安装在法兰盘上的工具重量、重心位置、重心位置周边的转动惯量。
为了更好地进行动作控制，必须正确设定上述ARM 控制相关的内容。一般标准安装方式（放置于水平面）时，不用对该功能进行设置，但是当机器人安装平面和水平面有一定夹角时，需要对该功能进行必要设置。
注意：
①请正确设定机器人的安装条件。
②设定机器人的安装条件时必须注意不要出现单位或数值正负号的错误。若设定不正确，就无法准确控制机器人，可能会缩短减速机寿命，发生报警。
③更改设定时，请确认各程序的动作轨迹。
④请在安装机器人时进行本设定。不得不中途更改设定时，请确认各程序的动作轨迹。
⑤设置该功能后，重心校验功能会隐藏，请勿要紧张。重心校验功能参考文章《安川机器人工具重量重心自动测定功能》。
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