安川YASKAWA外部轴协调 详解【技术干货】
发布时间：2021-05-07 浏览次数：4893
返回列表 安川机器人凭借超过30万全球安装的安川机器人，安川提供自动化产品和解决方案几乎每一个行业和机器人的应用; 包括电弧焊，组装，涂覆，分配，材料处理，材料切割，材料去除，包装，码垛和点焊。
1、外部轴校准
选择【机器人】，选择【机器人校准】
2、进入校准序号选择页面:
3、选择轴组R1+S3，进行三点校正
4、修改轴组R1+S3：
5、在工装轴的选择一点作为校准点，移动TCP至校准点，记录为C1点
6、将外部轴S3转动50°（大于30°即可），移动TCP至校准点，记为C2点：
7、将外部轴S3转动90°（大于30°即可），移动TCP至校准点，记为C3点：
8、新建程序COOPERATIVECONTROL（轴组选择R1+S3：S3），执行：
9、001为普通程序，0002为机器人和外部轴协调联动程序，按键4为协调命令转换键（图中显示为协调状态，在命令前加了S），按键7为协调功能开关转换键（图中显示为协调功能打开状态，转动外部轴（主动侧）机器人（从动侧）就会跟着一起动作），SMOVL为从侧命令、+MOVJ为主侧命令
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
工博士是安川机器人的一级代理商，服务于安川机器人代理销售、安川机器人周边设备配套、安川机器人售后技术服务
了解更多信息可点击咨询：安川机器人一站式综合采购平台
产品:133
产品分类