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       其一，两种情况下机器人记录同样参考点，如果路径中任何相邻两点工件角度发生了旋转，那该两点间的运行路径是略有不同的，尤其是使用LIN方式的时候。例如，从下面的状态一运行到状态二的姿态，胶qiang从工件上的点1移动到点2，我们想要的是在两点之间涂一条直线，而机器人是以TCP点(工具坐标系原点)在基坐标中运动的路径来判断直线的，也就是说使用LIN命令并以工件(玻璃板)作为工具时涂胶路径并不是直线，而是一条弧线(路径中会出现状态三那样的位置。而正确情况中间路径是状态四的样子。

      其二，涂胶时通常需要取TCP运动速度的模拟量，用来控制定量机的出胶速度，以保障不同速度倍率下，总的出胶量是稳定的。不用固定工具配合工件坐标的话，计算出的速度并不是胶qiang相对工件的速度，模拟量就没有意义了。具体原因也可从上图分出来，就不详细说了。通常，因为涂胶路径参考点密集，旋转过程中的弧线没有我说的那么明显，问题不容易引起注意，反而是对模拟量的影响会更容易造成困扰。如果整个涂胶过程中都没有旋转的话，是看不到这些问题的。

以上两种情况是适用于我们使用固定工具坐标系

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