安川机器人的驱动与运动部门制造工业自动化设备。其产品包括工业交流变频器;商用HVAC驱动器;主轴驱动器和电动机;伺服放大器系统和机器控制器;和低压工业控制开关。该公司的产品用于汽车,楼宇自动化,化学和石化,食品和饮料,机床,材料处理,金属成型,包装,制药,太阳能,塑料和橡胶以及纺织应用。
安川机器人,基础的创建用户坐标系的方法为“三点示教法”,即通过示教三个点:ORG、XX、XY,来完成创建用户坐标系(UF)。
今天,分享另一种更为高阶的创建UF坐标的方法。首先,请出“大神”算法指令:
.演算命令 M
此指令,在子集下无,要在标准集/扩展集下使用。
语法:
M
根据数据1、数据2、数据3等三个位置数据生成,数据1表示ORG位置的位置数据,数据2表示XX位置的位置数据,数据3表示XY位置的位置数据。
例程:
NOP
SUB P000 P000
SUB P001 P001
SUB P002 P002
SUB P003 P003
//前三个SUB是对即将使用的三个变量进行清零
MOVJ C00000 VJ=20.00
GETPOS PX000 STEP#(1)
//行走到首一个点(ORG),取得数据
MOVJ C00001 VJ=20.00
GETPOS PX001 STEP#(2)
//行走到第二个点(ORG),取得数据
MOVJ C00002 VJ=20.00
GETPOS PX002 STEP#(3)
//行走到第三个点(ORG),取得数据
M
//生产用户坐标系
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