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收藏 | 安川机器人故障维修合集（下）
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原因及解决办法：
出现异响故障时必须到客户现场诊断。通过仔细检查判断异响的轴，排出外界影响因素。查看*大力矩，检查铁粉等手段综合判断异响引起的故障。
11、机器人抖动？
诊断过程：
由于抖动区域和抖动量的区别，对于抖动的诊断成为一个难点。
现阶段诊断方法：更换放大器、更换电机、更换减速机逐个排除。
改进方法：通过电流电压检测、铁粉浓度检测、机器人间隙检测等方法进行综合判断。
处理方法：
1.检查各轴的运转情况；
2.确认抖动引起的轴；
3.确认是电气问题还是机械问题。
12、机器人轨迹误差？
原因：
1.轨迹偏处理；
2.现象机器人机械故障；
3.底座安装不稳；
4.外部工装位置偏差；
5.工件不一致；
6.焊***等工具安装不稳。
解决办法:
此故障为软性故障，需要一段时间的观察才能准确判断。
具体步骤：
1.做好检查点，判断可能性原因；
2.从可能性原因逐项进行对应处理；
3.找到*终原因维修。
13、机器人下落（很危险）？
原因：
1.保养不当；
2.腐蚀性磨损；
3.疲劳磨损。
解决办法：
确认是什么状态下下落、下落量多少、报警状态。
下落状态：
上伺服下落、不上伺服下落。
下落量：
一直下落、还是下落一段时间停止。
报警状态：
下落报警、下落不报警。
14、机器人电气故障？
原因：
主要是电机电流不稳定造成电机输出力矩不稳定，导致抖动。
15、电机电流不稳定？
主要原因：
1.电机故障；
2.放大器故障；
3.连接电缆故障。
16、机械故障？
原因：
是电机输出力矩稳定情况下，其传动机械部件给电机的载荷不稳定造成抖动机械故障。
解决办法：
查找是减速机故障还是轴承故障，然后针对性解决。
17、伺服跟踪错误报警？
原因：
1.沟通→咨询作业时状态和报警时状态；
2.诊断→通过*大力矩和现场情况诊断；
3.维修→制定维修计划。
解决办法：
1.确认抱闸打开（能听到抱闸打开的声音）；
2.检查油品情况（打开出油口取样检查）；
3.拆下电机诊断（拆下电机单独旋转电）。
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