安川机器人的提示和技巧

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转移特定点

点胶机器人程序很大，有很多要点。在项目的整个过程中，我花了很多时间来更改和补充要点。一天，固定产品的机械固定装置发生了变化。这意味着机器人路径也需要改变。但是，产品位置并没有统一变化。产品的某些部分处于相同的先前位置，但边缘比以前弯曲得更远。由于更改不统一，因此无法进行简单的移框。我以为我必须单独补充每个要点。这将意味着一次更改大约一百个点。

手动修改路径后，我在安川示教器软件中找到了一个方便的工具。程序并行移位工具允许程序员以设定单位移位代码某些部分中的点。使用该工具，我可以在代码中更改零件位置被更改的点，而无需保留准确的点。我确定了需要更改点的代码段，测量了所需的更改，将信息输入到示教器窗口中，然后安川软件负责其余部分。从长远来看，这*终为我节省了很多时间，并且避免了很多艰苦的点数教学。

在Notepad ++中添加注释和更改代码

我学到的另一个技巧是一种添加注释或快速更改多行代码的简便方法。在编程时，我想指出很多注释，以帮助自己和需要研究该程序的任何未来工程师。但是，任何使用示教器的人都知道，即使是带有触摸屏的机器人示教器也要输入详细的评论，这是一个缓慢而痛苦的过程。使用安川 DX200示教器上的内置USB端口，我将自己的子例程导出到了闪存驱动器中。将这些文件传输到计算机后，便可以打开文件并直接从计算机对机器人代码进行编辑。我使用Notepad ++进行编辑，但是任何简单的文本编辑器都可以使用，包括Notepad。这使我可以在笔记本电脑上快速输入描述性评论。完成之后 我只是将文件传输回闪存驱动器，然后将其加载到示教器中。如果用户注意遵循正确的格式，则也可以直接对程序代码进行程序编辑。

反向粘贴

*后，我使用的另一个安川功能是反向粘贴功能。使用反向粘贴功能，用户可以复制一段代码并以相反的顺序粘贴它。例如，如果机器人遵循某个路径接近零件，则通常需要遵循相同的路径才能离开零件。安川示教器可让用户复制所需的范围，然后以相反的顺序粘贴相同的代码和点，而不是以相反的顺序手动示教每个相同的点。在为机器人编程以沿同一路径移动时，这节省了程序员的时间。

这些是我在为安川机器人编程时学到的一些技巧和窍门。通过我在安川编程方面的经验，这些方法帮助我节省了时间，并更快，更高效地完成了项目。我希望这些技巧可以节省其他工程师的时间，并使他们的编程也更高效。

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